Digital Signal Processing and System Theory

Talk Christoph Manss


chma
Analyse des Partikel-Filters unter Berücksichtigung neuester Rechnertechnologie

Date: 13.09.2012, 14:00 h - 15:00 h
Room: Aquarium

Christoph Manß
CAU, Kiel, Germany


Details



Das Kalman-Filter ist das meistgebrauchte Schätzverfahren für Trackinganwendungen. Seine Vorteile liegen in der einfachen Implementation, der Flexibilität, mit der es an die jeweiligen Probleme angepasst werden kann, und der hohen Schätzgenauigkeit. Letztere lässt jedoch nach, wenn in stark nichtlinearen Prozessen geschätzt werden soll und die Rauschprozesse nicht gaußverteilt sind. Eine mögliche Lösung für dieses Problem ist die Verwendung des Partikel-Filters. Zahlreichen Vorteilen steht bei diesem Schätzverfahren vor allem der hohe Rechenaufwand als Nachteil gegenüber. Die Berechnungen lassen sich jedoch parallelisieren, wodurch sich Berechnungsgeschwindigkeit des Partikel-Filters deutlich erhöhen kann. Die dafür nötige Anzahl an parallel arbeitenden Prozessoren liefern moderne Grafikkarten.

In dieser Arbeit wurde die Rechengeschwindigkeit und Genauigkeit einer Grafikkarten-Implementation des Partikel-Filters gegenüber einer ''normalen'' Implementation untersucht werden. Der Vortag gibt einen Überblick über die Vorgehensweise und die Ergebnisse.